我们国家是家喻户晓的基建大国，人送外号“基建狂魔”。公路，铁路，桥梁我们国家那是样样精通，我们国家目前的基建公里数那是远超其他国家，据不完全统计，我们国家目前公路桥约90多万座，而这其中多数为钢桥，钢桥因其具有强度高，刚度大的特点，相对于混凝土桥可减小梁高和自重最合适无工业化制造，便于运输，安装速度快，钢桥构件易于修复和更换的优点被广泛使用。

但钢桥的缺点也十分明显：钢材易锈蚀，养护十分困难，这是一个简单但致命的缺点，一旦腐蚀严重，将大大减少钢桥的寿命。而如此庞大的的钢桥基数，这么多年来我们却很少有在新闻上看到桥梁损坏，这背后是无数在幕后默默付出的维修人员的辛勤付出，定期为钢桥进行除锈和喷涂刷新工作。

桥面喷涂工作者在背后默默付出的同时，人工喷涂的缺点却困扰着不少人人工喷涂受工人身体状态，劳累程度，工作环境的影响，喷涂不均匀，且工作时间长，往往夜晚也要继续工作但随着工作时间的增加，效率逐步降低，而且喷涂使用的原料大多对人体有害，工作时须穿戴厚厚的防护服，时间久后对工作人员身体造成无法逆转的伤害，为了将工作人员的劳动强度降低，为了将生锈的钢桥面“拯救”回来，我们的“基于TRIZ理论的视觉导航钢桥面自动喷涂机器人”出现了，我们积极响应中国制造2025政策号召，力争将我们的产品做到更优化更完美。

我们的产品主要由主车：全自动喷涂机器人；辅车：XP-h配比器；两大部分组成，我们的产品相对于人工喷涂而言喷涂效率得到巨大优化，我们可实现24小时无人化操作，受外界因素影响较少，效率相对于人工喷涂提高了2倍，喷涂质量也显著提高。

生锈的钢桥面往往凹凸不平，为了使我们的产品能够正常工作，采用了更加便捷的麦克纳姆轮我们的主车平台利用4个麦克纳姆轮支撑和行走，其中两个左旋轮，两个右旋轮，左右旋轮呈手性对称布置，且每个轮均有伺服电机驱动；麦克纳姆轮全向移动平台灵活的运动性能是传统的轮式移动平台无法比拟的。

同时也采用LS型激光检测仪保证现场喷涂工艺按验证参数进行喷涂，保证喷涂均匀性和厚度。

大家可能会好奇，我们的主车辅车是如何在分离的情况下实现协同运作的，为了解决该问题我们使用的是基于AprilTags识别的跟踪系统（AprilTags是基于ARToolKit、ARTag改进的开源视觉定位系统，是一种视觉基准库，通过特定的标志完成快速检测，并计算相对位置，被广泛应用于机器人、无人机定位 导引）来保证我们的主辅车能够同步运作。

就是这样一款集各路黑科技于一身的全自动喷涂机器人，相信它会在有需要的时候，像超人一样降临，拯救我们腐蚀的钢桥面，让钢桥面焕然一新！