众所周知,机械手臂可以细分为很多类型，看起来很杂乱,现在UR机器人给大家捋直了,这篇好文绝对值得你收藏.以下是机械手臂最清晰的分类方式.

1、按照臀部运动形式

机械手臂按臂部的运动形式分为四种：a.直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;b.圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;

c.球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;d.关节型的臂部有多个转动关节。

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2、按执行机构控制机能

机械手臂按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。

点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业。

连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

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3、按照程序输入方式

机械手臂按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。

编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

示教输入型的示教方法有两种，一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。

通俗一点的解释就是,编程输入型是提前录入程序,机械手臂就会自动执行了;示教输入型是像教小孩一样,拉着机械手臂操作一遍,它就会记住自己操作了。

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通过以上的分类是不是对机械手臂有了很清晰的了解呢?如果还想要了解更多关于机械手臂的相关干货信息,请移步到UR机器人官网(www.universal-robots.cn)